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L'AP OTAN est constituée de 248 délégués issus des 26 pays membres de l'Alliance. Chaque délégation, dont la composition numérique est fonction de la population du pays, reflète les couleurs politiques du parlement national, représentant donc ainsi un large éventail d'opinions politiques. Ces délégués sont désignés par leurs parlements respectifs suivant les procédures nationales.
À leurs côtés, les délégués de 16 pays associés et de cinq pays associés méditerranéens ainsi que des observateurs de six autres pays participent aux travaux de l'Assemblée, portant ainsi le nombre total des délégués à quelque 350.
Des assemblées interparlementaires, telles que l'Assemblée parlementaire de l'Organisation pour la sécurité et la coopération en Europe (OSCE), l'Assemblée parlementaire du Conseil de l'Europe (APCE) et l'Assemblée de l'Union de l'Europe occidentale, y envoient également des délégations.
Le Parlement européen a le droit d'envoyer dix délégués aux sessions de l'Assemblée et peut participer à la plupart des travaux des comités et sous-comités.
